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wu lan shui xia ji qi ren zu he dao hang xi tong
Author(s): 
Pages: 33-42
Year: Issue:  2
Journal: Ocean Technology

Keyword:  无缆水下机器人组合导航系统卡尔曼滤波器运动坐标系惯性坐标系导航设备定位声呐陀螺仪辅助导航系统坐标转换;
Abstract: 无缆水下机器人是我国首次开展的高技术课题,组合导航系统是无缆水下机器人研究中的关键部分,本文介绍了多种导航设备同时工作,经过信息综合处理获得高精度导航信息的组合导航系统和组合导航系统中所需要的坐标转换及卡尔曼滤波器的计算,为无缆水下机器人建立一个较理想的导航方式。
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